g2o是什么
G2O是一个图优化框架，用于解决非线性最小二乘问题，广泛应用于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）领域。它基于图优化理论，将优化问题表示为图的形式，其中顶点代表优化变量，边代表误差项。G2O允许用户自定义优化目标函数和更新规则，并集成了多种优化算法，如Gaussian-Newton和Levenberg-Marquardt方法。这个框架易于扩展，用户可以直接添加新的方法。G2O因其灵活性和性能在学术界和工业界都得到了广泛的应用和认可
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